유도에서 보면 다른 사람의 힘을 이용하여 형과 태(또는 자유연습)으로 단련한다.
최소의 힘으로 효과를 낼 수 있는 구도를 만드는 것이 중요하며, 하나의 형태를 다양한 모습으로 표현할 수 있게 연습을 하는 것도 필요하다.
