제네시스 – 범용 로보틱스를 위한 생성 물리 엔진

• 제목: "Genesis – 다목적 로봇 공학을 위한 생성적 물리 엔진"
• Genesis는 로봇 공학/구체화된 AI/물리적 AI 애플리케이션을 위한 물리 플랫폼입니다.
• 주요 기능:
  • 다양한 재료와 물리적 현상을 시뮬레이션할 수 있는 범용 물리 엔진
  • 경량화되고 초고속이며 Python 기반의 사용자 친화적인 로봇 시뮬레이션 플랫폼
  • 강력하고 빠른 사진 실사 렌더링 시스템
  • 사용자 지시 자연어 설명을 다양한 데이터 형식으로 변환하는 생성적 데이터 엔진
• 목표:
  • 물리 시뮬레이션 사용을 쉽게 하여 로봇 공학 연구의 접근성 향상
  • 최첨단 물리 솔버를 단일 프레임워크로 통합
  • 로봇 공학 및 다른 도메인의 데이터 수집 및 생성에서 인간의 노력을 최소화
• Genesis의 특징:
  • 모든 전후단 인터페이스와 물리 엔진이 순수 Python으로 개발됨
  • 설치가 간편하고 사용자 친화적인 API 디자인
  • 병렬 시뮬레이션의 혁신적인 속도 (기존 GPU 가속 로봇 시뮬레이터보다 10~80배 빠름)
  • 다양한 최첨단 물리 솔버를 지원하는 통합 프레임워크
  • 사진 실사 광선 추적 렌더링 성능 최적화
  • 차별 가능성: Genesis는 차별화된 시뮬레이션과 완벽히 호환되도록 설계됨
  • 물리적으로 정확하고 차별 가능한 촉각 센서
  • 언어 지시를 통해 다양한 데이터 형식을 생성할 수 있는 생성적 시뮬레이션을 기본 지원
• 설치: PyPI를 통해 설치 가능 (pip install genesis-world)
• 기여: 로봇 공학과 컴퓨터 그래픽 분야의 기여자들이 함께 고효율적이며 현실적인 가상 세계를 창조할 수 있도록 함
• 지원: GitHub Issues와 GitHub Discussions을 활용

기술 보고서가 준비되기 전까지 연구에 Genesis를 사용한 경우, 다음을 참조하여 인용해주길 요청: @software{Genesis, author = {Genesis Authors}, title = {Genesis: A Universal and Generative Physics Engine for Robotics and Beyond}, month = {December}, year = {2024}, url = {https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis}