로봇을 움직이는 방식은 빠르게 바뀌고 있습니다. 사람이 모든 규칙을 직접 코딩하던 시대에서, 이제는 카메라와 센서 데이터를 보고 행동을 선택하는 정책을 학습시키는 방향으로 이동하고 있습니다. LeRobot은 이 흐름을 Hugging Face 생태계 위에서 실험하고 공유할 수 있게 해 주는 강력한 도구입니다.
이 책은 LeRobot을 단순한 설치 명령어 모음으로 다루지 않습니다. 개발 환경 구축, LeRobotDataset 구조, Hugging Face Hub 활용, 시뮬레이션 학습, 실제 로봇 연결, 텔레오퍼레이션 데이터 수집, 정책 학습과 평가, 배포와 튜닝까지 하나의 실전 파이프라인으로 연결해 설명합니다.
특히 초보자가 자주 막히는 지점—Python·PyTorch·ffmpeg 설치, 카메라와 USB 포트, 데이터셋 스키마, action 차원, timestamp 정렬, Hub 업로드, 체크포인트 관리, 실로봇 안전 절차—를 단계별로 짚습니다. 명령어를 그대로 복사하는 데서 끝나지 않고, 왜 그 설정이 필요한지와 문제가 생겼을 때 어디를 의심해야 하는지까지 이해할 수 있도록 구성했습니다.
이 책을 끝까지 읽으면 LeRobot 예제를 따라 하는 수준을 넘어, 자신의 로봇과 태스크에 맞는 데이터셋을 만들고, 정책을 학습시키고, 평가 결과를 바탕으로 다시 개선하는 전체 루프를 설계할 수 있습니다.
