자율주행 로봇은 하나의 거대한 프로그램으로 움직이지 않습니다. 센서 노드가 세상을 보고, TF가 좌표계를 연결하며, SLAM이 지도를 만들고, Nav2가 목표까지의 경로와 속도 명령을 계산합니다. 이 책은 그 복잡한 흐름을 ROS2의 기본 단위부터 차근차근 분해해, 독자가 로봇 시스템을 스스로 읽고 조립할 수 있게 안내합니다.
처음에는 ROS2가 무엇인지, 노드와 토픽이 어떻게 대화하는지, 워크스페이스와 패키지를 어떻게 구성하는지부터 시작합니다. 이어서 서비스·액션·파라미터·Launch를 통해 실제 프로젝트 실행 구조를 만들고, TF·URDF·xacro·RViz로 로봇의 몸과 좌표계를 눈으로 확인합니다.
후반부에서는 Gazebo와 TurtleBot 시뮬레이션, 가상 센서, rosbag을 활용해 안전하고 반복 가능한 실험 환경을 구축합니다. 그 위에서 LiDAR SLAM으로 지도를 만들고, 저장한 지도를 AMCL과 Nav2에 연결해 목표 지점 이동, costmap 기반 장애물 회피, Behavior Tree 기반 복구 행동까지 확장합니다.
이 책의 목표는 단순히 명령어를 따라 치는 것이 아닙니다. 로봇이 움직이지 않을 때 어디를 봐야 하는지, 지도가 찌그러질 때 무엇을 의심해야 하는지, Nav2가 목표를 거부할 때 어떤 데이터 흐름을 추적해야 하는지 이해하는 것입니다. 마지막 장에 도달하면 독자는 센서, TF, 로봇 모델, SLAM, 위치 추정, Nav2가 하나로 연결된 자율주행 이동 로봇 시스템을 전체 구조로 바라볼 수 있게 됩니다.
